В документации по sudo приведена следующая конфигурация:
root ALL=(ALL) ALL
Cmnd_Alias CDROM=/sbin/mount /cdrom,/sbin/umount
/cdrom,/usr/site/script/eject,/usr/site/script/close
Cmnd_Alias HALT=/sbin/halt,/sbin/reboot
User_Alias OP=frank,irene
OP ALL=(ALL) NOPASSWD: CDROM,NOPASSWD: HALT
В нем описана группа команд под названием HALT. Есть группа пользователей под названией OP. Дальше: OP (пользователи) ALL=(ALL) (со всех хостов) NOPASSWD: (пароль не спрашивать) CDROM (группа команд CDROM) , (запятая) NOPASSWD: HALT (группа команд HALT без пароля).